Схема по управлению шасси робота. Обзор готовых каркасов для создания роботов на Arduino

Мы ознакомились ZiChip-устройством 105-Bender, научились работать с программой Тюнером и создали несколько несложных сценариев. Для того чтобы двигаться дальше и показать как работает прошивка 105-Bender c моторами нам понадобится тележка.

Для отладки устройства я использовал своего, , но для Вас, читателей блога – это не очень подходящий вариант. Поэтому, было решено взять для демонстрации устройства готовую тележку для проектов на Arduino.

Тележку и модули под этот проект мне предоставил магазин DiyLab . В этом магазине Вы можете приобрести и много других интересных вещей.

Набор тележки выглядит следующим образом

Как Вы понимаете, внешний вид тележки не имеет значения. Можно использовать совсем другую конструкцию. Это может быть тележка с 4-мя приводными колесами или даже гусеничная тележка.

Кроме самой тележки нам еще понадобится:

— плата Arduino (Uno или Nano)
— драйвер двигателя L298N (или другого типа)
— фотоприемник и ИК-пульт (можно использовать бытовой пульт и TSOP4836)
— пьезоизлучатель или небольшой динамик
— светодиод
— макетная плата и соединительные провода (для удобства монтажа)

Сборка тележки и соединение модулей между собой не должны вызвать затруднений. Модули нужно соединять по схеме

Используйте для соединения макетку или сразу соединяйте все проводами – как сделал я. Компоновка модулей зависит только от Вас – делайте как удобней Вам.

В качестве фар использованы 3 ваттные светодиоды с родными коллиматорами. При использовании двух таких светодиодов включенных последовательно, нет необходимости в драйвере для них – при питании от 6 вольт ток не превышает номинала. Можно использовать и одноватные светодиоды. В качестве ключа для мощных светодиодов использован полевой транзистор. Динамик нужно включать через конденсатор 10 – 100 мкФ

Тележка собрана. В следующей статье мы ее запустим и научим подчиняться командам с пульта.

(Visited 4 275 times, 1 visits today)

Конструктор послужит хорошей базой для целого ряда различных проектов. На платформе достаточно места для установки датчиков, сервомоторов, манипулятора, фар и многого другого. На его основе можно проводить различные конкурсы и соревнования.

1. Комплект деталей конструктора.

2. Установка крепления двигателя.

3. Крепление привинчиваются двумя винтами с гайками. Сильно затягивать крепление не надо, т.к. это помешает установке двигателя.

Ред.

4. Необходимо таким образом привинтить четыре крепления.

5. Установка стенки шасси.

6. Вид с днища шасси.

7. Необходимо таким образом установить четыре стенки, для этого понадобится четыре винтовых соединения.

8. Вид днища шасси после установки стенок.

9. Установка первой верхней платформы шасси. Крышка ставится в пазы, винты не используются на этом этапе.

10. Установка второй верхней платформы шасси. Для фиксации обоих платформ на данном шаге надо использовать шесть винтов с гайками.

Спасибо ArtemKAD за схему (см. форум).

Формат: pdf, Размер: 13Кб

Если масса робота растет, лучше использовать более мощные моторы. Одним из зарекомендовавших себя решений являются обыкновенные моторчики от стеклоподъемников.

Формат: jpg, Размер: 33Кб

Удобный LPT-драйвер, с примерами его использования в Delphi-проектах.

Формат: zip, Размер: 31Кб

Рабочая, собранная и протестированная схема. Представлены также схемы цоколевки и внешний вид деталей.

ДПМ-30 - реверсируемый электрический двигатель постоянного тока. Применяется в военной радиоаппаратуре (радиорелейные станции, и т.д.) для подстройки контуров системами автонастройки.Обладая небольшими размерами достаточно мощен.
Длина корпуса - 5,6 см.
Полная длина - 7 см.
Диаметр корпуса - 3 см.
Штатное напряжение питания - 24...27 В. Однако вполне уверенно работает и на 12 В,с некоторой правда потерей мощности. Однако рулевой машинки робота пойдёт.
Потребляемый ток - в районе 0,1 А.

Формат: jpg, Размер: 25Кб

За первый ярус принят остов робота. В задней части к прямоугольной квадратной раме основания крепится шасси: колеса, оснащенные моторчиками. Спереди монтируется треугольная рама рулевого механизма. Внутри рамы, на фанерном перекрытии, размещаются аккумулятор, и две платы: преобразователя напряжения и устройства управления двигателями. По углам несущей рамы устанавливаются круглые основания для стоек. Предполагается, что верхний каркас съемный (для более удобного доступа к системе шасси и питания в первом ярусе).

Формат: jpg, Размер: 93Кб

Схема взята из книги Хейзермана, от легендарного Бастера. Управление скоростью производится путем подачи на входы платы прямоугольных сигналов разной скважности. В Бастере это контролируется специальной схемой управления скоростью, однако может успешно эмулироваться с помощью LPT-порта.

Формат: jpg (несколько картинок)

Простейшая схема управления приводом. Четыре входящих провода от LPT порта управляют поворотом рулевого колеса направо или налево, и вращением ведущих двигателей назад или вперед.

Формат: jpg, Размер: 51Кб

Блок-схема рулевого механизма будущего робота. Используются: несущая рама, двигатель, датчики обратной связи, сработанные на основе схемы компьютерной мыши.

Формат: jpg, Размер: 30Кб

Дока по использованию LPT-порта. Представлены примеры схем подключения внешних устройств к данному порту, простейший вариант текста программы для тестирования.

Формат: html

« « Шасси для робота за 200 рублей

Всякий робототехник, приступая к созданию робота, задумывается о шасси . Перед вами гениальная своей простотой и дешевизной идея изготовления шасси для робота из китайских машинок.

Для создания шасси нам потребуются два самых отвратительных китайских игрушечных танка на электротяге . Они совсем не обязаны уметь поворачивать - так гораздо дешевле.

Неприглядность несёт в себе два плюса: низкая цена и отсутствие жалости во время разбора танков.

Как предупреждает идеи, такие дешёвые детища китайской промышленности воняют аццки, потому жалко их не будет.

Итак, танки-доноры у нас есть. Поехали!

Снимаем крышки с танков-доноров.

Отсеки для батареек нам ещё пригодятся, потому просто очищаем их от лишней пластмассы.

Нам пригодятся оба отсека (от каждого танка).

Склеиваем отсеки для батареек вместе.

Откусываем-отпиливаем оси по самые редукторы, чтобы из одного танкового шасси получить половину шасси для робота.

Две шестерни, использовавшиеся для качания дулом, удалены за ненадобностью.